[1]陈 洋,顾孙望,张慎云,等.滚丝机上下料机械手的轨迹规划及动力学仿真[J].南通职业大学学报,2019,(04):69-73.[doi:10.3969/j.issn.1008-5327.2019.04.016]
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滚丝机上下料机械手的轨迹规划及动力学仿真()
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《南通职业大学学报》[ISSN:1008-5327/CN:32-1528/G4]

卷:
期数:
2019年04期
页码:
69-73
栏目:
应用技术研究
出版日期:
2020-01-31

文章信息/Info

文章编号:
1008-5327(2019)04-0069-05
作者:
陈 洋 顾孙望 张慎云 郭韶山 王亚琴
中天上材增材制造有限公司 粉末技术部
关键词:
机械手B样条插值轨迹规划ADAMS动力学仿真
分类号:
TH122
DOI:
10.3969/j.issn.1008-5327.2019.04.016
文献标志码:
A
摘要:
针对国内企业滚丝工艺上下料过程中自动化水平低及效率低下问题,以4自由度机械手为研究对象,根据滚丝机实际的上下料流程,设定一系列中间过渡点,将其坐标值转化为各关节角度值,在MATLAB中运用spapi函数对其进行B样条插值,得到连续、平滑的关节角度变化曲线,从而完成上下料过程关节空间的轨迹规划。在ADAMS中创建机械手模型,将机械手关节角度变化曲线作为驱动函数,设置相应约束和载荷后对其进行动力学仿真,得到机械手末端的运动轨迹及腰部结构运动过程中的角位移、角速度、角加速度及力矩曲线。仿真结果表明,机械手能够实现与滚丝工艺的配合,完成预定的上下料任务,可为4自由度机械手的设计和研究提供一定的理论参考。
更新日期/Last Update: 2020-01-22