[1]李正鹏,焦仕杰,耿俊杰,等.基于GPS/IMU数据融合的无人车高精度控制方法研究[J].南通职业大学学报,2023,37(02):81-85.[doi:10.3969/j.issn.1008-5327.2023.02.018]
　[J].Journal of Nantong Vocational College,2023,37(02):81-85.[doi:10.3969/j.issn.1008-5327.2023.02.018]
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基于GPS/IMU数据融合的无人车高精度控制方法研究()
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《南通职业大学学报》[ISSN:1008-5327/CN:32-1528/G4]

卷:
37
期数:
2023年02
页码:
81-85
栏目:
应用技术研究
出版日期:
2023-08-01

文章信息/Info

作者:
李正鹏;  焦仕杰;  耿俊杰;  傅怀梁;  杨永杰
南通大学 张謇学院， 江苏 南通 226019
关键词:
无人驾驶; GPS; 惯性导航; 数据融合; 组合导航; PID控制; 提前换点
分类号:
U463.6
DOI:
10.3969/j.issn.1008-5327.2023.02.018
文献标志码:
A
摘要:
针对无人车在高速行驶过程中转向动作延迟的问题，提出了一种基于GPS/IMU数据融合的无人车方向提前调整的方法，以提高无人车自主导航的精确性和稳定性。首先，利用GPS获取无人车的位置和方向角信息，建立二维平面运动模型，使无人车在到达预定目标点之前做出方向调整决策，再利用IMU测量车身偏航角并配合PID控制器实现转向控制。验证实验表明：该方法使无人车的行驶轨迹更加贴合预设轨迹，同时规避了因转角突增而翻车的风险；另外，通过提前控制并抵消微控制器程序执行所需时间，确保无人车在实际到达目标点时，可精准快速地做出转向动作，提升了无人车的控制精度和稳定性。
更新日期/Last Update: 2023-08-24